• 专利附录
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  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    Eswerden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerungeines Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei der Soll- bzw. Grenzwert abhängig voneiner Verkehrszeichenerkennung vorgegeben wird. Mittels eines Bedienelementsist der Fahrer in der Lage, den Einfluss der Verkehrszeichenerkennungauf die Fahrzeuggeschwindigkeit zu korrigieren.
    公开号:DE102004002483A1
    申请号:DE200410002483
    申请日:2004-01-17
    公开日:2005-08-18
    发明作者:Matthias Karl
    申请人:Robert Bosch GmbH；
    IPC主号:B60K31-00
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerungeines Fahrzeugs.
    [0002] Verfahrenund Vorrichtungen zur Geschwindigkeitssteuerung von Fahrzeugen sindin vielfältigen Ausprägungen ausdem Stand der Technik bekannt. Im Besonderen zeigt das deutscheGebrauchsmuster 296 19 863 eine Einrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzungeines Fahrzeugs, bei welchem mittels eines Bildsensors oder mitHilfe eine drahtlosen Übertragungein am Fahrbahnrand stehendes, eine Geschwindigkeitsbegrenzung angebendesVerkehrsschild erkannt wird. Die vom Schild angezeigte Höchstgeschwindigkeit(erkannt aus der Bildinformation oder anhand eines übermitteltenSignals) wird dann als Grenzgeschwindigkeit angenommen und der Motordes Fahrzeugs im Sinne einer Begrenzung der Geschwindigkeit aufden Grenzwert gesteuert. Nach Beendigung der Geschwindigkeitsbegrenzung wirddies wieder aufgehoben. Bei dieser bekannten Lösung wird also bei Erkenneneines Verkehrsschildes mit Geschwindigkeitsbegrenzung automatisch dieGeschwindigkeit des Fahrzeugs auf diesen Grenzwert gesteuert, ohnedass der Fahrer Einflussmöglichkeitenhat.
    [0003] Durchdie Möglichkeitdes Fahrers, mittels eines Bedienelements den Grenz- bzw. Sollwerteines solchen Geschwindigkeitsbegrenzers bzw. -reglers zu beeinflussen,bleibt die Einflussmöglichkeitdes Fahrers auf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs trotz einer im Wesentlichenautomatischen Funktion erhalten. Insbesondere ist von Vorteil, dassdie Eingriffe der Verkehrszeichenerkennung auf das Fahrzeug undsein Verhalten durch den Fahrer mittels Eingaben an wenigstens einemBedienelement korrigierbar sind.
    [0004] Fehlerkennungenbzw. Nichterkennungen sind also durch den Fahrer korrigierbar.
    [0005] Inbesonders vorteilhafter Weise wird durch die gezeigten Maßnahmendie Akzeptanz eines solchen Systems erhöht.
    [0006] Vorteilhaftist ferner, den Eingriff der Verkehrszeichenerkennung auf die Geschwindigkeitdes Fahrzeugs mit nur geringem Einfluss zu realisieren. Besondersvorteilhaft ist ein sanfter Übergangvon der aktuell gefahrenen Geschwindigkeit auf die Geschwindigkeitnach Erkennen eines neuen Verkehrszeichens.
    [0007] WeitereVorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw.aus den abhängigenPatentansprüchen.
    [0008] DieErfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestelltenAusführungsformen näher erläutert. 1 zeigt ein Blockschaltbildeines Geschwindigkeitsbegrenzers bzw. -reglers mit Verkehrszeichenerkennung.In 2 ist ein Ablaufdiagrammzur Bildung des Sollwertes bzw. Begrenzungswertes dargestellt. In 3 schließlich ist anhand eines Zeitdiagrammseine bevorzugte Ausführungdes Übergangsvon einem ersten zu einem zweiten Sollwert skizziert.
    [0009] 1 zeigteinen Geschwindigkeitsregler bzw. -begrenzer 10, der über eineerste Eingangsleitung 12 mit einem Sensor 14 zurErfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit verbunden ist. Dabei handeltes sich je nach Ausführungum wenigstens einen Geschwindigkeitssensor oder wenigstens einenRaddrehzahlsensor oder um eine andere Steuereinheit im Fahrzeug,die einen Geschwindigkeitswert ermittelt. Eine zweite Eingangsleitung 16 verbindetden Regler bzw. Begrenzer 10 mit wenigstens einem Bedienelement 18,beispielsweise einem Schalthebel oder ähnliches, mit dem der Fahrer dieGeschwindigkeitsregler- bzw. -begrenzerfunktion steuert. Eine weitereEingangsleitung 20 wird dem Regler bzw. Begrenzer 10 voneiner Auswerteeinheit 22 zugeführt, welche mit einer Videokamera 24 verknüpft ist. Über wenigstenseine Ausgangsleitung 26 steuert der Regler bzw. Begrenzermittels wenigstens eines Stellglieds 28 die Geschwindigkeitdes Fahrzeugs. Das Stellglied 28 umfasst dabei Motorleistungsstellgliederund/oder Bremsenstellglieder.
    [0010] DerRegler bzw. Begrenzer 10 selbst besteht aus einem Sollwert-bzw. Begrenzungswertbildungsmodul 30, dem wenigstens Informationenaus den Bildsignalen überdie Leitung 20, die Fahrerbediensignale über dieLeitung 16 zugeführtwerden. Der im Sollwertbildungsmodul 30 gebildete Sollwertwird in einem Vergleichselement 32 mit der Fahrzeugistgeschwindigkeit(zugeführt über Leitung 12)verglichen und die Abweichung zwischen den beiden Werten dem Regler 34 zugeführt. Dieserbildet in Abhängigkeitder Abweichung bzw. bei einem Begrenzer in Abweichung des Überschreitensdes Grenzwertes durch den Istwert ein Ausgangssignal nach Maßgabe einervorgegebenen Reglerstrategie, welches zur Einhaltung der Grenzgeschwindigkeitbzw. der Sollgeschwindigkeit die zur Verfügung stehenden Stellelementeansteuert.
    [0011] DieVideokamera 24 nimmt die vor dem Fahrzeug liegende Szeneauf, beispielsweise geschwindigkeitsbegrenzende Verkehrszeichen 36. Dasaufgenommene Bild wird in der Auswerteeinheit 22 mit Hilfevon Bildanalysemethoden analysiert, die abgebildeten Objekte, insbesonderedas geschwindigkeitsbegrenzende oder eine GeschwindigkeitsbegrenzungauflösendeVerkehrsschild identifiziert und der Sollwertbildungseinheit 30 imRegler bzw. Begrenzer der ermittelte Geschwindigkeitsgrenzwert bzw.bei einem aufhebenden Schild ein entsprechendes Signal mitgeteilt.
    [0012] Anstelleeines Videokamera wird in einer anderen Ausführung eine drahtlos Übermittlungder genannten Information von einem Sender im Verkehrsschild zumEmpfängerim Fahrzeug eingesetzt.
    [0013] DasSollwertmodul 30 wähltaus den vorhandenen Sollwerten (vom Fahrer vorgegeben und von derVerkehrszeichenerkennung vorgegeben) beispielsweise im Rahmen einerMinimalwertauswahl den der Regelung bzw. Begrenzung zugrunde liegendenWert aus. Bei erkannten Verkehrszeichen liegt dabei zum einen derdaraus resultierende Grenz- bzw.Sollwert vor zum andern der vom Fahrer im Rahmen der normalen Tempomatfunktioneingestellte Grenzwert. Der vom Fahrer eingestellte Grenzwert wirddabei wie bei üblichenFahrgeschwindigkeitsreglern bzw. -begrenzern vorgegeben. Der insgesamtresultierende Sollwert wird dann über das Vergleichselement 32 demRegler bzw. Begrenzer 34 zur Verfügung gestellt.
    [0014] Wesentlichist nun, dass der Fahrer durch das Bedienelement 18, welchesim bevorzugten Ausführungsbeispieleinem schon vorhandenen Fahrgeschwindigkeitsreglerbedienelemententspricht, die Eingriffe der Verkehrszeichenerkennung auf die Fahrzeuggeschwindigkeitkorrigieren kann. Darunter wird insbesondere verstanden, dass die demVerkehrszeichen zugeordneten Sollwerte einzeln oder gruppenweiseoder füralle Verkehrszeichen verändertwerden können,beispielsweise um einen gewissen Betrag erhöht oder erniedrigt werden können. Diesbedeutet mit anderen Worten, dass z.B. einem den Wert „70" anzeigenden Verkehrszeichen einin vorgegebenen Grenzen abweichenden Grenzwert zugeordnet werdenkann. Ferner besteht die Möglichkeit,auf einen älterenSollwert der Verkehrszeichenerkennung zurückzuwechseln oder zum nächsthöheren bzw.nächstniederenGeschwindigkeitswert zu wechseln. Eine dritte Möglichkeit ist ferner ein Abschaltender Verkehrszeichenerkennung und eine Steuerung der Begrenzung bzw.des Reglers nach Maßgabeeines vom Fahrer vorgegebenen Sollwertes bzw. Grenzwertes.
    [0015] DieseEingriffe werden durch entsprechende Bedienung des Bedienelementsdurch den Fahrer vorgenommen, der z.B. zur Abschaltung der Verkehrszeichenerkennungeinen entsprechenden Schalter zur Verfügung hat, einen weiteres Schaltelementzum Aufrufen und Ändernder Grenzwerte, etc.
    [0016] Beim Übergangvon einem ersten Geschwindigkeitsgrenzwert bzw. -sollwert zu einemzweiten, der von der Verkehrszeichenerkennung erkannt wurde, verändert dasSollwertbildungsmodul 30 den dem Regler zugrunde liegendenSollwert nach Maßgabe einerzeitabhängigenRampe.
    [0017] In 2 istein Ablaufdiagramm fürdas Sollwertbildungsmoduls 30 dargestellt. Zunächst wirddie aus dem Videokamerabild (oder den empfangenen Signalen) ausgewerteteInformation bezuglich Art und Wert des Verkehrszeichens einem Speicher 200 zugeführt, indem die dem jeweiligen Verkehrszeichen zugeordneten Geschwindigkeitssollwertebzw. -grenzwerte abgelegt sind. Überdie Eingangsleitung 20 wird dem Sollwertbildungsmodul dieArt (Geschwindigkeitsbegrenzung, Begrenzung aufhebend, Angabe einerRichtgeschwindigkeit, etc.) und ggf. der Wert des Verkehrszeichensmitgeteilt. Entsprechend dieser Information wird aus den Speicherzellenein Sollwert bzw. Grenzwert ausgewählt bzw. die Funktion abgeschaltetoder ein Standardwert vorgegeben, wenn ein aufhebendes Verkehrszeichenerkannt wurde. Dieser Sollwert bzw. Grenzwert, der in dem Speicher 200 abgelegtsind, kann dabei überdie Leitung 202 vom Bedienelement 18 einzeln für jedes Verkehrszeichenund/oder füreine Gruppe von Verkehrszeichen und/oder für alle Verkehrszeichen angepasstwerden, beispielsweise in gewissen Grenzen um einen bestimmten Wertangehoben oder abgesenkt werden. Das aus dem Speicher 200 ausgeleseneSoll- bzw. Grenzwertsignal wird einer Korrekturstufe 204 zugeführt. Indieser Korrekturstufe kann der aus dem Speicher 200 ausgeleseneSoll- bzw. Grenzwert in Abhängigkeitvon Signalen vom Bedienelement 18 korrigiert werden. Durchentsprechend kodierte Signale vom Bedienelement 18, diein der Umsetzeinheit 206 umgesetzt werden, wird beispielsweiseder aktuelle Sollwert um einen bestimmten Wert, beispielsweise 10km/h erhöhtoder erniedrigt. Ferner ist es hier durch eine entsprechende Tastedes Bedienelements möglich,auf den letzten oder einen anderen vorhergehenden Soll- bzw. Grenzwert derVerkehrszeichenerkennung zu wechseln, welcher im Korrekturelement 204 gespeichertist. Dieser frühereWert ersetzt dann den aktuellen, so dass die Funktion abhängig vomfrüherenWert durchgeführt wird.Entsprechend wird der auf diese Weise ausgelesene und ggf. korrigierteSoll- bzw. Grenzwert der Verkehrszeichenerkennung vsollVZ einerAuswahl 208 zugeführt.
    [0018] Fernerist vorgesehen, dass durch entsprechende Betätigung des Bedienelements 18,beispielsweise eines dort integrierten Schalters, das Schaltelement 210 geöffnet bzw.geschlossen werden kann. Auf diese Weise wird die Beeinflussung derFahrzeuggeschwindigkeit durch die Verkehrszeichenerkennung ab- odereingeschaltet.
    [0019] Darüber hinausist ferner noch die übliche Geschwindigkeitsregler-bzw. -begrenzerfunktion vorgesehen, wobei in Abhängigkeit von den Betätigungendes Bedienelements 18 im Betiebsmodus „Tempomat" in einem Speicher 212 eineSoll- bzw. Grenzgeschwindigkeit (vsollFGR) gespeichert wird, diedann der Auswahlstufe 208 zugeführt wird.
    [0020] DerAuswahlstufe liegen bei eingeschalteter Verkehrszeichenerkennungzwei Fahrgeschwindigkeitssollwerte bzw. -grenzwerte vor, von deneneiner, vorzugsweise der kleinere, dem Vergleichselement 32 zugeführt wirdund damit der Regelung zugrunde gelegt wird.
    [0021] Beiabgeschalteter Verkehrszeichenerkennung wird lediglich der Soll-bzw. Grenzwert des Fahrgeschwindigkeitsreglers bzw. -begrenzersweitergeleitet.
    [0022] 3 zeigtein Zeitdiagramm fürden Verlauf von Soll- bzw. Grenzgeschwindigkeit (vsoll, durchgezogeneLinie) und Istgeschwindigkeit (vist, gestrichelte Linie) bei Änderungder Werte der Verkehrszeichenerkennung. Ziel dabei ist, einen Eingriffder Verkehrszeichenerkennung mit möglichst geringem Einfluss aufdas Fahrzeug zu realisieren. Dabei ist ein vorgegebener zeitlicherVerlauf des Geschwindigkeitssoll- bzw. -grenzwerts vorgesehen, welcher nachErkennen des neuen Verkehrszeichens (Zeitpunkt t0) einen konstantenoder mit der Zeit wachsenden Anstieg bzw. Abfall aufweist. Zum Zeitpunkt t1ist dann der neue Sollwert erreicht. Der Istwert der Fahrgeschwindigkeitdes Fahrzeugs verändertsich entsprechend dem Sollwert. Als Beispiel für eine solche Rampe sei folgendeGleichung angegeben: SW(t) = SW0 + (SW1 – SW0)·((t – t0)/K)2 wobei SW(t) der aktuelle Sollwert,SW0 der Sollwert zum Zeitpunkt t0, SW1 der Sollwert zum Zeitpunktt1 darstellt, K einen Korrekturfaktor zur Kalibrierung der Zeitfunktionist und t die Zeit darstellt. Bei Erreichen des neuen Sollwertszum Zeitpunkt t1 wird der zeitabhängige Sollwert SW(t) auf denWert des neuen Sollwerts SW1 gesetzt.
    [0023] Dievorstehend beschriebenen Möglichkeitenzur Beeinflussung der Verkehrszeichenerkennung und die Ausgestaltungihres Einfluss auf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs werden einzelnoder in beliebiger Kombination je nach Ausführungsform eingesetzt.
    权利要求:
    Claims (9)
    [1] Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung einesFahrzeugs, wobei geschwindigkeitsbegrenzende Verkehrszeichen erkanntund aus dieser Erkennung Sollwerte bzw. Grenzwerte für die Geschwindigkeitssteuerungdes Fahrzeugs abgeleitet werden, dadurch gekennzeichnet,dass mittels eines Bedienelements die Eingriffe auf die Geschwindigkeitdes Fahrzeugs in Abhängigkeitder Verkehrszeichenerkennung durch den Fahrer korrigierbar sind.
    [2] Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass die Korrektur in einem Abschalten des Einflusses besteht.
    [3] Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Korrektur in einer Umschaltung auf einen üblichenFahrgeschwindigkeitsregler bzw. -begrenzer besteht.
    [4] Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Korrektur in einem Zurückwechseln auf einen älteren aus derVerkehrszeichenerkennung abgeleiteten Sollwert besteht.
    [5] Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Sollwerte für einzelne und/oder für eine Gruppeund/oder füralle Verkehrszeichen durch den Fahrer mittels Betätigen desBedienelements veränderbarsind.
    [6] Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der Fahrer mittels Betätigung des Bedienelements denaus der Verkehrszeichenerkennung abgeleiteten Sollwert erhöhen und/odererniedrigen kann.
    [7] Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass bei einem Wechsel von einem ersten auf einenzweiten aus der Verkehrszeichenerkennung abgeleiteten Sollwerts einerampenförmigezeitliche Veränderungdes Sollwert vom ersten auf den zweiten Wert erfolgt.
    [8] Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Verkehrszeichen aus dem Bild eines Videosensorserkannt werden.
    [9] Vorrichtung zur Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs,mit einem Geschwindigkeitsregler bzw. -begrenzer, der ein Sollwertbildungsmodulumfasst zur Bildung eines Soll- bzw. Grenzwertes für die Geschwindigkeitdes Fahrzeugs, mit Mitteln, die den Soll- bzw. Grenzwert in Abhängigkeiteiner Verkehrszeichenerkennung vorgeben, dadurch gekennzeichnet,dass das Sollwertbildungsmodul derart ausgestaltet ist, dass derSollwert bzw. Grenzwert in Abhängigkeitvon Signalen von einem Bedienelement des Fahrers korrigierbar ist.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    DE102004002483B4|2016-09-15|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2011-03-17| 8110| Request for examination paragraph 44|
    2015-06-02| R016| Response to examination communication|
    2016-05-31| R079| Amendment of ipc main class|Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B60K0031000000 Ipc: B60W0030140000 |
    2016-05-31| R018| Grant decision by examination section/examining division|
    2017-06-17| R020| Patent grant now final|
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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